1、王粮：“王粮”即豆腐。这是旧时皮影戏行业中艺人们中间说的隐语行话（见中国西安皮影戏博物馆解说词）。
2、水欢：这是浙江省龙泉、庆元、景宁等县菇民（种植食用菌的农民）中流传的豆腐的隐语。
3、水判：这是四川省成都一带称豆腐的江湖语言。清末傅崇榘编著的《成都通览》（成都《通俗报》社刊印出版）所记之江湖语言，豆腐就有“水板、水判、水林”等几种叫法。
4、水林：这是旧时四川省成都和福建省永安等地豆腐行业中的隐语行话。
5、白物：豆腐的名称较多，它在日本也有异名别称。日本东麓被纳编著的词书《下学集》说豆腐日本称为“白璧” ；而在女性中则又另有叫法，称为“白物”。
豆腐存在的历史悠久，相传是在公元前164年，由中国汉高祖刘邦之孙—淮南王刘安所发明。刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。袁翰青以为五代才有豆腐。
日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞，洁己勤民，肉味不给，日市豆腐数个”，认为豆腐起源于唐朝末期。
1960年，在河南密县打虎亭东汉墓发现的石刻壁画，再度掀起豆腐是否起源汉代的争论。《李约瑟中国科学技术史》排名较好卷排名较好分册《发酵与食品科学》一书的作者黄兴宗，综合各方的见解，偏向与认为打虎亭东汉壁画描写的不是酿酒，而是描写制造豆腐的过程。
但他认为，汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如当前的豆腐，因此未能进入烹调主流。
到宋代豆腐方才成为重要的食品。南宋诗人陆游记载苏东坡喜欢吃蜜饯豆腐面筋；吴自牧《梦粱录》记载，京城临安的酒铺卖豆腐和煎豆腐。
豆腐原名叫菽乳，古名黎祁，菽就是大豆。
《广雅疏证》：“《吕氏春秋·审时篇》云‘大菽则圆，小菽则抟以芳’。是大小豆皆名菽也。但小豆别名为，而大豆乃名为菽，故菽之称专在大豆矣。”
豆腐是我国素食菜肴的主要原料，历来受到人们的欢迎，被人们誉为植物肉。